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 Die Grenzen zwischen Mülldorf und Menden, Mülldorf und Niederpleis und vor allen Dingen zwischen Mülldorf und Sankt Augustin-Ort auszumachen, gestaltet sich recht schwierig.
Mülldorf, kurz vor dem Siegübergang nach Siegburg entstanden, ebenfalls an der verkehrsmäßig wichtigen Verbindungsstrecke Bonn – Siegburg – 1844 als befestigte Chaussee ausgebaut, expandierte nach allen drei Seiten hin. Aus dem Rahmen innerhalb der ansonsten überwiegenden Einfamilien- und Mehrfamilienhäusern fällt die von weither sichtbare Silhouette der Hochhäuser in der Ankerstraße. Was man in den 1970er Jahren unter sozialem Wohnungsbau lobte und baute, würde heute wohl unter städtebaulichen Aspekten nicht mehr erlaubt und errichtet.
Hingewiesen sei auf die katholische Pfarrkirche St. Mariä Heimsuchung. Sie entstand 1938 als die letzte, die unter nationalsozialistischer Herrschaft im Deutschen Reich genehmigt und gebaut wurde. 1981 wurde das an der Bundesstrasse B56 gelegene Dietrich-Bonhoeffer-Haus fertig. Somit hatte auch die protestantische Gemeinde in Mülldorf ihre eigenen Räumlichkeiten.
Sehenswert sind unter anderem der Lindenhof, ebenfalls an der B 56 gelegen, heute ein Restaurant, und in der Schulstraße Richtung Niederpleis das 1923 erbaute Gut Friedrichstein des damaligen Architekten und Ziegeleibesitzers Fritz Becker.
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Auch diese Siedlung wird urkundlich zum ersten Mal erwähnt in der sogenannten Gründungsurkunde der Abtei Siegburg um 1070. Erzbischof Anno II. von Köln übertrug der Abtei Siegburg in dem besagten Schriftstück Land in „Mulendorp“. Die Siedlung entstand während des fränkischen Siedlungsausbaus im 7. Jahrhundert und war ursprünglich eine Weilersiedlung mit wenigen Hofanlagen. Sie entstand wie Hangelar an einer wichtigen Verkehrsverbindung, der Strasse zwischen Bonn und Siegburg.
